第244章 火箭回收

    第244章火箭回收


    温国梁惊讶不已，十分意外看着云川，“你还懂这块？”


    云川微微一笑，胸有成竹。


    “一点点，我学的比较杂。


    如果只是在末端修正状态偏差，那模型误差会一路累积到末段才被压缩。


    中段轨迹实际上一直在漂。


    迭代次数自然降不下来。


    但如果在中途把重力模型和时间项重新线性化一次。


    迭代可以更快收敛。


    不过这样也有代价。


    重新线性化的时机如果选得不好，反而会引起振荡。”


    温国梁主任听得出神，原本那种长辈看晚辈的随意消失了，取而代之的是认真的审视和欣赏。


    他频频看向朱院士，仿佛在夸名不虚传。


    朱院士神色骄傲，冲老友使眼色，分外得意。


    温主任被云川的话挠到痒处，迫切地想要搞清楚云川的实力，继续试探问道：“说到重新线性化时机，那我再问细一点。


    如果火箭在飞行中段，气动参数出现明显偏差，你又不能提前知道偏差量，你靠什么来判断该在哪个点重新线性化？


    经验阈值，在线辨识，还是靠某种自适应准则？”


    云川不假思索道：“都有。


    盲目追求一次完美的非线性化不可取，也不现实。


    把整个飞行剖面切成几个特征段。


    比如一级动力段、无动力滑行段、再入段。


    每一段单独做在线辨识和线性化。


    段与段之间的交班条件用终端约束反推。


    只要下一段入口处预测误差还在可控范围内。


    就说明当前段模型精度够用。


    不需要额外迭代。


    这样可以把计算量分配在最需要的地方，而不是每一拍都做全局最优解。”


    温国梁微微眯起眼睛，手指在桌面上划拉。


    “那你觉得，如果发动机推力在再入点火段出现偏差，比如实际推力比预期低了…三个百分点，但推力室健康监测系统还没给出报警。


    这种情况下，你的制导算法怎么兜住？”


    云川：“三个百分点在推力偏差里不算小。


    如果是单台发动机的偏差。


    首先不应该急着用气动舵去补。


    那样会牺牲过多能量。


    正确做法是把偏差当成一个恒定的待估参数。


    在导航端的推力模型里做实时修正。


    同时，制导端的下降轨迹要切换到裕度更大的策略。


    适当抬高再入点火高度。


    留出更多的速度调整空间。


    换句话说，不跟这个偏差硬顶。


    通过轨迹重构来消化它。


    另外，如果是多机并联构型。


    还要考虑各台发动机推力不一致带来的附加力矩。


    姿态控制器要预留这部分鲁棒性。”


    温国梁听完，沉默了两三秒，


    就像训练家发现了极品野生宝可梦。


    眼神中满是惊艳。


    他紧接着又抛出了第三个问题：“好，那如果，我是说如果，在末段着陆的时候，激光雷达和微波雷达给出的高度数据互相矛盾，一个说30米，一个说28米，导航系统该信谁？”


    云川喝了口茶润喉，沉吟片刻，摇摇头。


    “要是我，我就不急着选边站。


    先看两个源的置信度。


    如果激光信噪比正常，微波的反射信号里出现了异常杂波。


    大概率是微波被尾焰或者海面杂物干扰了。


    （本章未完，请点击下一页继续阅读）第244章火箭回收(第2/2页)


    应该降权。


    如果两个源的差距是缓慢变大的。


    那可能是激光视场内出现了局部地形或者反光面。


    这时候要往前翻几十个周期的数据看看趋势，而不是拿当前一帧做硬选择。


    更稳妥的做法是，高度估计不单靠这一帧，而是用imu短时积分做交叉校验。


    1分钟内的纯惯性积分误差很小。


    谁跟惯性推算的一致，我采信谁。”


    温国梁眉头缓缓舒展开来，作为一名老练工程师，冲云川竖起认可的大拇指。


    “可以啊，小伙子，你真是在北大学数学，不是学航天工程？”


    云川在运载火箭上展现出来的专业程度，让他忍不住怀疑。


    一个学数学的算法厉害可以理解，但精通航天工程，这就很费解了。


    没做过高动态飞行器gnc系统，怎么可能讲出那些话？


    朱院士被老友大惊小怪的模样逗得哈哈大笑。


    “见怪不怪。


    这家伙是个妖孽。


    我早说过。


    怎么样，没骗你吧？”


    温国梁由衷认可，深以为然点点头。


    聊到这份上，他话匣子管不住了。


    “你对火箭回收怎么看？”


    云川闻言眉头上扬，深深看了温度主任一眼。


    人家肯定不会无的放矢。


    突然问这个问题，航天一院在干啥不言而喻。


    拉他去搞火箭回收么？


    “人类航天至关重要的前沿技术。”


    “你觉得spacex的火箭回收技术怎么样？”


    云川撇撇嘴，“一般。”


    “哦？”温主任一听这话，好奇问道：“那你认为应该怎么做？”


    “展开来讲内容太多。


    一晚上也讲不完。


    我单拿捕捉环节聊聊吧。


    要我来做，我不仅在落点精度下功夫，也在降落平台上做文章。


    海上移动平台回收。


    平台可以主动移动到火箭预定落点附近。


    把‘火箭精确落在一个固定点上’变成‘平台去迎接火箭’。


    牺牲一部分终端位置精度。


    换燃料上的富裕。


    柔性大网、轻量化折叠挂钩捕捉。


    由挂钩系统锁住箭体上的吊点或者栅格舵根部，实现快速固定。


    这样既能避免火箭触地后侧翻，又能缩短回收后的处置时间。


    让整个回收流程更接近航空器的着陆。


    不是把火箭当消耗品砸一次，而是当成飞机一样让它真降落。”


    温国梁端起酒杯喝了一口，借白酒的辛辣压制内心翻涌的情绪。


    海上移动平台配合柔性大网，再加上轻量折叠挂钩快速锁定，这就是他们院目前正在走的技术路线。


    云川的想法竟然和他们不谋而合！！！


    不行不行，这种人才必须拉过来！


    温主任不再犹豫，当即发出邀请。


    “小川，我也不绕弯子了。


    一院的火箭回收计划正在关键攻关期。


    我们急需你这样的算法天才，帮帮我们吧。”


    云川当然愿意，但有些事情得约法三章。


    搞科研工作，团队环境很重要。


    不敢保证碰到的每个领导都像朱院长那么好说话。


    温主任只是个主任，不是一院的一把手。


    “为国效力义不容辞，但是…”